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所在位置:工控博客苑 -- 學之用 -- 伺服轉子相位與編碼器位置調整關系

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宮先生

     學歷:中專
     職稱:技工
     年齡:39歲
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發表人:學之用 發表時間:2009-11-5 0:45:00

 

發表新論題

 本欄論題: 伺服轉子相位與編碼器位置調整關系  [11277]
    主流的伺服電機位置反饋元件包括增量式編碼器,絕對式編碼器,正余弦編碼器,旋轉變壓器等。
   
    增量式編碼器的相位對齊方式
   
    在此討論中,增量式編碼器的輸出信號為方波信號,又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器,普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B,以及零位信號Z;帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外,還具備互差120度的電子換相信號UVW,UVW各自的每轉周期數與電機轉子的磁極對數一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位,或曰電角度相位之間的對齊方法如下:
   
    1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機軸定向至一個平衡位置;
   
    2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號;
   
    3.依據操作的方便程度,調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置,或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置;
   
    4.一邊調整,一邊觀察編碼器U相信號跳變沿,和Z信號,直到Z信號穩定在高電平上(在此默認Z信號的常態為低電平),鎖定編碼器與電機的相對位置關系;
   
    5.來回扭轉電機軸,撒手后,若電機軸每次自由回復到平衡位置時,Z信號都能穩定在高電平上,則對齊有效。
   
    撤掉直流電源后,驗證如下:
   
    1.用示波器觀察編碼器的U相信號和電機的UV線反電勢波形;
   
    2.轉動電機軸,編碼器的U相信號上升沿與電機的UV線反電勢波形由低到高的過零點重合,編碼器的Z信號也出現在這個過零點上。
   
    上述驗證方法,也可以用作對齊方法。
   
    需要注意的是,此時增量式編碼器的U相信號的相位零點即與電機UV線反電勢的相位零點對齊,由于電機的U相反電勢,與UV線反電勢之間相差30度,因而這樣對齊后,增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機U相反電勢的-30度相位點對齊,而電機電角度相位與U相反電勢波形的相位一致,所以此時增量式編碼器的U相信號的相位零點與電機電角度相位的-30度點對齊。
   
    有些伺服企業習慣于將編碼器的U相信號零點與電機電角度的零點直接對齊,為達到此目的,可以:
   
    1.用3個阻值相等的電阻接成星型,然后將星型連接的3個電阻分別接入電機的UVW三相繞組引線;
   
    2.以示波器觀察電機U相輸入與星型電阻的中點,就可以近似得到電機的U相反電勢波形;
   
    3.依據操作的方便程度,調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置,或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置;
   
    4.一邊調整,一邊觀察編碼器的U相信號上升沿和電機U相反電勢波形由低到高的過零點,最終使上升沿和過零點重合,鎖定編碼器與電機的相對位置關系,完成對齊。
   
    由于普通增量式編碼器不具備UVW相位信息,而Z信號也只能反映一圈內的一個點位,不具備直接的相位對齊潛力,因而不作為本討論的話題。
   
    絕對式編碼器的相位對齊方式
   
    絕對式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言,差別不大,其實都是在一圈內對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位。早期的絕對式編碼器會以單獨的引腳給出單圈相位的最高位的電平,利用此電平的0和1的翻轉,也可以實現編碼器和電機的相位對齊,方法如下:
   
    1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機軸定向至一個平衡位置;
   
    2.用示波器觀察絕對編碼器的最高計數位電平信號;
   
    3.依據操作的方便程度,調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置,或者編碼器外殼與電機外殼的相對位置;
   
    4.一邊調整,一邊觀察最高計數位信號的跳變沿,直到跳變沿準確出現.
   
   
 

以下是關于《伺服轉子相位與編碼器位置調整關系》論題的回復(共11篇,分2頁顯示)

 共2頁  第1頁   末頁   下一頁   

回復人:祁正永

 回復時間:2009-11-5 18:33:00

    rysjbnl

回復人:wys851020

 回復時間:2009-11-12 9:05:00

    O(∩_∩)O謝謝
   

回復人:學之用

 回復時間:2009-12-13 21:36:00

    增量型旋轉編碼器和絕對值旋轉編碼器
   
    增量型旋轉編碼器
   
    軸的每圈轉動,增量型編碼器提供一定數量的脈沖。
   
    周期性的測量或者單位時間內的脈沖計數可以用來測量移動的速度。
   
    如果在一個參考點后面脈沖數被累加,計算值就代表了轉動角度或行程的參數。雙通道編碼器輸出脈沖之間相差為90o。能使接收脈沖的電子設備接收軸的旋轉感應信號, 因此可用來實現雙向的定位控制;另外,三通道增量型旋轉編碼器每一圈產生一個稱之為零位信號的脈沖。
   
    增量型絕對值旋轉編碼器
   
    絕對值編碼器為每一個軸的位置提供一個獨一無二的編碼數字值。
   
    特別是在定位控制應用中,絕對值編碼器減輕了電子接收設備的計算任務,從而省去了復雜的和昂貴的輸入裝置:而且,當機器合上電源或電源故障后再接通電源,不需要回到位置參考點,就可利用當前的位置值。
   
    單圈絕對值編碼器把軸細分成規定數量的測量步,最大的分辨率為13位,這就意味著最大可區分8192個位置+多圈絕對值編碼器不僅能在一圈內測量角位移,而且能幸,J用多步齒輪測量圈數。多圈的圈數為12位,也就是說最大4096圈可以被識別。總的分辨率可達到25位或者33,554,432個測量步數。并行絕對值旋轉編碼器傳輸位置值到估算電子裝置通過幾根電纜并行傳送。

回復人:馬如年工控

 回復時間:2009-12-27 14:04:00

    不錯,有價值。再詳細點還要好。多多交流

回復人:jcpjcpjcp

 回復時間:2009-12-28 19:15:00

    QQQQQQQQ

回復人:lisai2010

 回復時間:2010-5-14 11:16:00

    學習

回復人:delphia

 回復時間:2010-5-27 19:07:00

    多多交流

回復人:delphia

 回復時間:2010-5-27 20:09:00

    再詳細點還要好。多多交流

回復人:shizd

 回復時間:2010-7-15 11:35:00

    山寨轉載!原帖在此:
   
   
   
    伺服電機轉子反饋的檢測相位與轉子磁極相位的對齊方式[原創]http://www.gongkong.com/webpage/forum/200810/2008100512121600001-1.shtml
   

回復人:朱德江

 回復時間:2013-8-2 20:30:00

    可以交流

 共2頁  第1頁   末頁   頁次: 1  2      下一頁  

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